早期腓尼基人在此建立城堡。中世纪成为热那亚共和国保护下的市镇。1297年起由格里马尔迪家族统治。1338年成为独立公国。

    1525年，受西班牙保护。1641年9月14日，摩纳哥同法签订条约，赶走西班牙人，1793年摩并入法国并与法结盟。1860年再度处于法国保护之下。

    1861年曼托纳、罗克布伦两大城市脱离摩纳哥，使其领土面积由20平方公里缩小到现有面积。1911年颁布宪法成为君主立宪国。1919年同法国签订的条约规定，一旦国家元首逝世而没有男性后裔，摩纳哥将并入法国。